雷鋒網(wǎng)新智駕按：10月26日至27日，2019第二屆全球智能駕駛峰會(huì)暨長三角G60科創(chuàng)走廊智能駕駛產(chǎn)業(yè)峰會(huì)在蘇州高鐵新城正式舉行。峰會(huì)主要聚焦“自動(dòng)駕駛的量產(chǎn)時(shí)代、單車智能和車路協(xié)同的共演之路、新型的車內(nèi)交互探索”三大主題，共同探討了智能駕駛的未來發(fā)展方向。

本次峰會(huì)由蘇州市相城區(qū)人民政府主辦，蘇州高鐵新城管理委員會(huì)、雷鋒網(wǎng)新智駕承辦，江蘇省智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟、江蘇省人工智能學(xué)會(huì)智能駕駛技術(shù)專業(yè)委員會(huì)、清華大學(xué)蘇州汽車研究院、中國移動(dòng)通信集團(tuán)等單位協(xié)辦。來自主機(jī)廠、國內(nèi)外一級(jí)供應(yīng)商、自動(dòng)駕駛解決方案商、自動(dòng)駕駛核心零部件、出行運(yùn)營商等智能駕駛上下游企業(yè)，車路協(xié)同專家學(xué)者、代表企業(yè)等1500余位業(yè)內(nèi)人士蒞臨現(xiàn)場(chǎng)。

大會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，希迪智駕工程副總裁黃英君發(fā)表了《智能網(wǎng)聯(lián)助力重卡自動(dòng)駕駛應(yīng)用場(chǎng)景實(shí)踐》的主題演講，主要介紹了智能重卡商用落地的情況。黃英君表示，自動(dòng)駕駛在場(chǎng)景落地方面或多或少都會(huì)碰到一些問題。目前更多的挑戰(zhàn)在于計(jì)算平臺(tái)和系統(tǒng)架構(gòu)層面，這體現(xiàn)在配套開發(fā)工具鏈?zhǔn)欠褡銐蚩煽浚杀臼欠窨梢猿惺艿鹊取?/p>

黃英君認(rèn)為，自動(dòng)駕駛?cè)蕴幱谌盒鄄⑵饡r(shí)代，系統(tǒng)架構(gòu)并無統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)。每個(gè)系統(tǒng)都有自己的操作性問題，以智能重卡來說，一個(gè)車型面臨的具體場(chǎng)景也已經(jīng)十分復(fù)雜。由于每種場(chǎng)景所適用的感知算法、決策和規(guī)劃算法差距非常大，因此很難有一套滿足所有場(chǎng)景的通用L4級(jí)自動(dòng)駕駛架構(gòu)。

此外，主機(jī)廠非常注重成本控制。汽車行業(yè)不景氣，影響最大的是供應(yīng)商。以計(jì)算平臺(tái)為例，越來越多的解決方案都會(huì)采用異構(gòu)的多域控制器方案，目前汽車行業(yè)在這L2以下的控制器軟件開發(fā)技術(shù)已經(jīng)非常成熟。但目前大規(guī)模應(yīng)用的控制器有限的算力限制導(dǎo)致無法支持更高級(jí)別自動(dòng)駕駛，最多能做L2，到L2+算力已經(jīng)不足。

以下為黃英君演講全文，雷鋒網(wǎng)新智駕進(jìn)行了不改變?cè)獾木庉嫞?/strong>

我今天主要分享希迪智駕通過智能網(wǎng)聯(lián)助力重卡進(jìn)行場(chǎng)景落地的內(nèi)容。我之所以提“落地”，是因?yàn)檫€沒有達(dá)到量產(chǎn)的階段，很多方面目前正處于爬坡階段。

在場(chǎng)景落地上，自動(dòng)駕駛或多或少會(huì)碰到一些問題，我們稱之為難點(diǎn)、挑戰(zhàn)或者是痛點(diǎn)。希迪智駕內(nèi)部正在召開全體吐槽大會(huì)，從零部件、線纜、安裝、軟件框架，到編碼規(guī)范，各個(gè)方面都讓大家吐槽。目前為止，我們已經(jīng)收到了20頁吐槽。

首先是傳感器。不管是激光雷達(dá)還是攝像頭，都非常復(fù)雜，今天不做展開討論，上半年希迪智駕花了好幾個(gè)月時(shí)間在我們的平臺(tái)上來調(diào)一款定制設(shè)備的同步驅(qū)動(dòng)。

今天我想著重分享一下計(jì)算平臺(tái)和系統(tǒng)架構(gòu)落地時(shí)碰到的一些問題，以及相關(guān)的解決方案。自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)里每個(gè)架構(gòu)師碰到都會(huì)碰到的問題是，應(yīng)該使用什么樣計(jì)算平臺(tái)？能不能給提供足夠的算力？配套開發(fā)工具鏈?zhǔn)欠癯浞郑靠煽啃匀绾?？?duì)于價(jià)格內(nèi)部和商業(yè)合作伙伴能不能承受？最后是供貨問題，看起來雖然簡(jiǎn)單，但最后實(shí)際操作時(shí)反而是最困難的，因?yàn)檫@超出了我們的掌控范圍。很多好的設(shè)備和芯片只有大的主機(jī)廠才能拿到，一般供應(yīng)商很難拿到，或者說很難用量產(chǎn)的價(jià)格拿到設(shè)備。

從系統(tǒng)架構(gòu)來看，我認(rèn)為自動(dòng)駕駛還是處于一個(gè)群雄并起的時(shí)代，并沒有完全統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。因此這也給我們的架構(gòu)師帶來一些困惑，要么選用一個(gè)架構(gòu)進(jìn)行參考設(shè)計(jì)，要么完全自己解決平臺(tái)硬件與軟件架構(gòu)的問題。

目前L4級(jí)自動(dòng)駕駛方案大多都是基于C&C（計(jì)算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)）的分布式體系，涉及大量的數(shù)據(jù)交換，更多采用網(wǎng)絡(luò)模式。在數(shù)據(jù)交換時(shí)，在應(yīng)用層功能軟件之下離不開通信中間件的支持。目前幾種通信中間件我們都用過，一種是廣泛使用的Ros，它提供的調(diào)試工具非常多，而且也是開源的，很多平臺(tái)和設(shè)備廠家都支持。ROS但在時(shí)間響應(yīng)的確定性上存在先天不足。Ros2.0采用DDS方式有很大改進(jìn)，但是應(yīng)用在汽車上還是有一些缺陷的。

百度阿波羅開放的CyberRT也是一個(gè)很好的中間件，在調(diào)度效率和可靠性方面有獨(dú)到之處，在Apollo中已經(jīng)全面應(yīng)用，完全脫離的ROS。最后就是商用中間件，如RTI DDS。一般航空航天，包括部分車企也會(huì)用這樣的中間件。選擇種類多是一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，但同時(shí)也在量產(chǎn)過程中會(huì)造成一些彼此不兼容的問題。

其次在操作性上，每個(gè)系統(tǒng)都有自己的問題。即便希迪智駕專注于重卡車型，但面臨的具體場(chǎng)景變化也非常多，如專用道路場(chǎng)景、專用場(chǎng)區(qū)場(chǎng)景、港口場(chǎng)景、礦區(qū)場(chǎng)景、跨口岸編隊(duì)場(chǎng)景。每種場(chǎng)景的感知算法，決策和規(guī)劃算法差距非常大，很難有一套適合所有這些場(chǎng)景的通用全棧L4級(jí)自動(dòng)駕駛架構(gòu)，因此要針對(duì)具體場(chǎng)景甚至是具體車型進(jìn)行定制化設(shè)計(jì)與部署。如何提高定制效率，如定制時(shí)算法的切換、功能裁剪、設(shè)備適配，實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)解決方案能夠迅速、低成本的來適應(yīng)不同場(chǎng)景、適應(yīng)不同芯片/平臺(tái)，都是要解決的問題。

最后難點(diǎn)來自于主機(jī)廠和用戶。汽車行業(yè)非常講究成本，目前業(yè)內(nèi)的看法是，今年以來汽車行業(yè)不太景氣，受影響最大的還是零部件供應(yīng)商。自動(dòng)駕駛方案供應(yīng)商也必須要面對(duì)設(shè)備成本的問題。

目前業(yè)內(nèi)已經(jīng)普遍接受的觀點(diǎn)就是，未來的汽車一定是軟件定義的汽車，軟件在汽車中占的地位越來越重要。個(gè)人認(rèn)為自動(dòng)駕駛方案供應(yīng)商與汽車零部件供應(yīng)商在架構(gòu)上是有非常顯著的差異的，車企廣泛使用控制器（MCU、VCU）進(jìn)行功能開發(fā)，特點(diǎn)是用量非常大，一輛車上可以有幾十個(gè)乃至上百個(gè)，價(jià)格便宜，算力很低，以控制功能為主，一般是單核，新一代的控制器已經(jīng)有三核CPU。

這種控制器的優(yōu)點(diǎn)在于，它有非常完善的工具鏈，用于開發(fā)軟件都有非常明確的標(biāo)準(zhǔn)，如已經(jīng)被汽車行業(yè)廣泛接受的autosar，但是有限的算力導(dǎo)致無法支持更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛，最多只能做L2級(jí)，甚至L2+需要的算力都不太能夠滿足。

與此同時(shí)，在很長的一段時(shí)間內(nèi)，L4級(jí)自動(dòng)駕駛基本都是PC方案。幾個(gè)著名的開源框架，如autoware，Apollo，都是PC機(jī)+ubuntu的架構(gòu)。Apollo系統(tǒng)推薦的設(shè)備是專用的車載工控機(jī)，已經(jīng)是目前能夠可用的最好的計(jì)算設(shè)備，支持雙顯卡，算力很好，功耗比較高，放在卡車上進(jìn)行功能開發(fā)與驗(yàn)證足夠，但是長期運(yùn)行則是有很多隱患。

根據(jù)我們的體驗(yàn)，一般半年左右就會(huì)出現(xiàn)各種各樣的可靠性方面問題，比如硬盤震壞，顯卡接觸不良，溫度過高都會(huì)導(dǎo)致顯示失靈等，也不支持休眠、喚醒、自我診斷、看門狗等汽車功能軟件所必須的這個(gè)功能開發(fā)。還有就是系統(tǒng)的集成、布線方面，工控機(jī)與汽車專用的線束是不兼容的，需要各種各樣的轉(zhuǎn)接，各種插口和轉(zhuǎn)接口的可靠性是維護(hù)工程師的噩夢(mèng)。在展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)看過各種各樣的自動(dòng)駕駛解決方案，很多設(shè)備艙都是比較凌亂，從某種意義上來說，從設(shè)備艙的凌亂程度就可以判斷這家公司的方案技術(shù)水平情況。

計(jì)算平臺(tái)的問題解決依賴于汽車芯片公司的進(jìn)展。目前芯片這方面很多公司都在開展工作。自動(dòng)駕駛車輛計(jì)算平臺(tái)有非?？量痰囊?，不同的功能模塊方案要用于不同的冗余方式。系統(tǒng)架構(gòu)師最關(guān)注的是軟件架構(gòu)、基礎(chǔ)軟件組件、確認(rèn)的內(nèi)核調(diào)度時(shí)間、端到端時(shí)延、開發(fā)工具鏈這些方面。

汽車軟件開發(fā)，要求遵循功能安全規(guī)范，如ISO 26262（對(duì)應(yīng)的國標(biāo)為GBT34590）。功能安全在嵌入式軟件開發(fā)方面有專門的規(guī)范，比如很簡(jiǎn)單的一個(gè)規(guī)定就是要能夠隨時(shí)檢測(cè)故障，必須具備診斷功能。檢測(cè)故障之后，要能夠進(jìn)行系統(tǒng)降級(jí)，自動(dòng)駕駛汽車軟件必須實(shí)現(xiàn)這點(diǎn)。

一個(gè)好的計(jì)算平臺(tái)，應(yīng)該能夠在功能軟件、基礎(chǔ)組件、設(shè)備驅(qū)動(dòng)方面進(jìn)行很好的分層，在設(shè)備層和基礎(chǔ)組件層提供診斷功能，這樣可以降低功能軟件開發(fā)的復(fù)雜度，使得自動(dòng)駕駛方案供應(yīng)商更專注于功能軟件和預(yù)期功能安全方面的開發(fā)。這種模式在傳統(tǒng)的控制器軟件開發(fā)方面已經(jīng)非常成熟，autosar標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)被廣泛接受，功能軟件開發(fā)商和基礎(chǔ)組件開發(fā)商的分工非常明確，所以主機(jī)廠和零部件供應(yīng)商進(jìn)行功能開發(fā)和更新的效率非常高。但這樣的模式在L4級(jí)自動(dòng)駕駛領(lǐng)域還沒有很好的實(shí)踐。

最近發(fā)布的華為MDC平臺(tái)是一個(gè)很好的開端，這個(gè)平臺(tái)提供完整的autosar工具鏈，基于這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，自動(dòng)駕駛企業(yè)可以專注于功能軟件開發(fā)，基礎(chǔ)組件的工作由平臺(tái)供應(yīng)商提供，能夠?qū)崿F(xiàn)軟件的基于配置的快速部署。

主機(jī)廠對(duì)軟件有很多要求，其中一個(gè)就是控制器要有多種選擇， 在autosar體系中，控制器的細(xì)節(jié)是被封裝的，功能軟件開發(fā)商基本不需要面對(duì)控制器的差異。這也是L4級(jí)自動(dòng)駕駛供應(yīng)商所希望的實(shí)現(xiàn)方式。

最后簡(jiǎn)單介紹一下希迪智駕的幾個(gè)實(shí)踐案例，第一個(gè)是低成本的專用道路自動(dòng)駕駛，使用的方案是用V2X路側(cè)感知，使用5RIV的感知方案，遵循autosar標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行開發(fā)，基于V2V的支持進(jìn)行編隊(duì)行駛，樣車已經(jīng)研制完畢，進(jìn)行了大量的測(cè)試和驗(yàn)證。

第二個(gè)案例是重型工程車輛，使用11V+3L+5R+18S的感知方案，具備完整的多重冗余的感知和決策能力，能夠適應(yīng)無差分信號(hào)、GPS信號(hào)干擾、無標(biāo)準(zhǔn)化道路等各種復(fù)雜場(chǎng)景。

我們的自動(dòng)駕駛解決方案是維護(hù)一個(gè)不斷迭代演進(jìn)的L4級(jí)解決方案，我們已經(jīng)全面采用autosar架構(gòu)，構(gòu)建我們的自動(dòng)駕駛解決方案，通過配置來部署，能夠快速裁剪適配各種定制場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)L2~L5的同架構(gòu)平滑演進(jìn)。

迪智駕基于全新平臺(tái)架構(gòu)的樣車已經(jīng)推出，這是一個(gè)基于量產(chǎn)的國產(chǎn)計(jì)算平臺(tái)，遵循autosar標(biāo)準(zhǔn)的可量產(chǎn)方案，通過了開放道路測(cè)試規(guī)程的考核，已經(jīng)開始在開放道路（長沙時(shí)繞城高速）進(jìn)行路測(cè)。

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